1 视频

2 算法

2.1 电机pid

右轮

左轮

还可以再磨合磨合

2.2 摄像头爬梯

爬梯还有待改进，计划用八近邻识别赛道元素。

3 方法

3.1 解决的问题

①右轮编码器值为左轮的三倍左右

②改善后—上图的pid

③轮胎拐八字—拧紧螺丝有改善

④更换电机后停顿有改善

3.2 实现的功能

①没有识别元素低速过
②下阶段识别元素、提速
③部署程序线上调参